1929年　長野県松本市生まれ。10歳の頃より水玉と網模様をモチーフに絵を描き始め、水彩、パステル、油彩などを使った幻想的な絵画を制作。
1957年　渡米。巨大な平面作品、ソフトスカルプチャー、鏡や電飾を使った環境彫刻を発表。1960年代後半からは、ボディ・ペインティング、ファッション・ショー、反戦運動など多数のハプニングを行う。
1996年　この年から主にニューヨークのギャラリーを中心に活動を始め、国際美術評論家連盟よりベストギャラリー賞を2年連続で受賞。
1998年　大回顧展がロスアンゼルス・カウンティ・ミュージアム、ニューヨーク近代美術館、ウォルカーアートセンター、東京都現代美術館を巡回。
2000年　第50回芸術選奨文部大臣賞、外務大臣表彰を受賞。同年、フランス、コンソルシウムで始まった個展は、ヨーロッパとアジア各国を巡回。
2001年　朝日賞受賞。
2002年　松本市美術館開館記念個展、紺綬褒章授賞。
2003年　フランス芸術文化勲章オフィシェ受勲、長野県知事表彰（芸術文化功労）受賞。
2004年　森美術館個展「クサマトリックス」（森美術館）は52万人を動員。同年、東京国立近代美術館より始まった個展が京都国立近代美術館、広島市現代美術館、熊本市現代美術館、松本市美術館を巡回。
2006年　ライフタイム　アチーブメント賞（芸術部門）、旭日小綬賞、高松宮殿下記念世界文化賞（第18回）絵画部門　受賞。
2016年　文化勲章受章
米『タイム』誌において世界で最も影響力がある100人に選ばれる